五轴联动加工数控机床的几何模型反映了其静态结构，拓扑链反映了其层次关系。然而，在加工和模拟过程中，机床的所有部件都应根据运动指令进行相应的平移或旋转。为了实现正确的运动，有必要分析虚拟机床的运动，建立运动模型。

五轴联动加工

1.运动分析

富贵彩数控机床五轴联动加工的运动模型具有以下特点：

富贵彩a.机床的所有部件都有一定的运动范围，即行程；

富贵彩b.每个运动部件最多有一个方向的自由度，即单个平移或旋转，通过各部件的联动实现五轴数控加工。

富贵彩c.机床各运动部件之间有严格的子父关系，即某一部件运动时其下的所有子部件都会一起运动。

2.坐标系

富贵彩五轴联动加工数控机床的运动结果是各坐标系的综合变化，主要包括：绝对坐标系、机床坐标系、工件坐标系和各部件的局部坐标系。

a.绝对坐标系。绝对坐标系，又称世界坐标系，是系统虚报场景的默认坐标系，也是唯一不变的坐标系，主要用于视图变换。

b.机床坐标系。机床坐标系是以机床原点0为原点的右手笛卡尔坐标系。

富贵彩c.工件坐标系。工件坐标系是固定在工件上的笛卡尔坐标系，是编程人员在编程过程中根据具体情况设置的坐标系，与机床坐标系有相对确定的位置关系。

d.局部坐标系。数控机床上的五轴加工各部件都有自己的坐标系，反映了各部件的相对位置和方向。

3.运动实现

富贵彩机床运动是根据运动指令中的运动位置改变一系列坐标位置，更新机床相应部件的姿势位置，更新当前刀具的姿势位置。

根据上述特点，五轴加工机床的运动过程可以理解为通过一系列姿态改变工件坐标系下的运动指令，最终获得自身局部坐标系下的运动量（平移或旋转），然后更新相应部件模型的姿态位置，实现机床运动。

以上是《五轴联动加工数控机床的运动控制》的介绍，原文链接：http://atlanticsalmonfly.com/pwzjg/10190.html